AI요약

야외 경사로에서 이동 로봇의 위치 추정은 바퀴 슬립과 GPS 수신 문제로 정확도가 떨어지는 한계가 있습니다. 본 기술은 이러한 문제점을 해결하고자 개발되었습니다. 관성측정유닛(IMU) 센서의 롤 및 피치 각도를 활용하여 엔코더의 오도메트리 데이터를 정밀하게 보정합니다. 이 보정된 오도메트리 데이터를 LiDAR 데이터와 결합함으로써, 경사로에서도 이동 로봇의 위치를 오차 없이 정확하게 추정할 수 있습니다. 본 발명은 4륜 로봇이 야외 경사로 환경에서 더욱 안정적이고 신뢰성 높은 자율주행 및 내비게이션을 수행할 수 있도록 돕습니다. 이를 통해 로봇의 야외 활용성을 극대화하고 다양한 산업 분야에 기여할 수 있습니다.