이동로봇의 주행과 장애물 회피의 원격 제어 시스템
출원번호
1020170030042
등록번호
101957742
권리구분
특허권
권리기간
2017-03-09 ~ 2037-03-09
문의처
070-8065-4613
기관의 인기특허
기술 정보
발명명칭
확장 가이드 서클을 이용한 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피 방법 및 이를 구현하는 비홀로노믹 이동로봇 원격 제어 시스템
기술분야
이동로봇의 장애물 회피 제어 시스템
거래방식
#특허판매#노하우#라이선스#연구협력
매도가격
가격 협의
문의처
070-8065-4613
기술 소개
기술 요약
- 본 발명의 비홀로노믹 이동로봇을 원격에서 제어하는 비홀로노믹 이동로봇 원격 제어 시스템에서의 비홀로노믹 이동로봇의 실시간 장애물 회피 방법에서, 에고 키네마틱 변환을 통해, 2차원 공간 상에서 취득한 장애물 정보를 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하는 단계, 상기 에고 키네마틱 변환을 통해, 초기 가이드 서클의 중심점을 에고 키네마틱 공간 상으로 변환하는 단계, 변환된 초기 가이드 서클의 중심점을 기준으로 가장 가까운 장애물까지 반지름을 확장시키되, 미리 정해진 기준치를 초과하면 확장을 중단하고 초기 가이드 서클의 반지름을 기준치로 결정하고, 그렇지 않으면 가장 가까운 장애물까지의 거리를 상기 초기 가이드 서클의 반지름으로 결정하는 단계, 초기 가이드 서클의 반지름이 기준치와 같으면, 이동로봇 원격 제어 시스템에 입력되는 제어 입력대로 상기 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단계 및 초기 가이드 서클의 반지름이 기준치 미만이면, 확장 가이드 서클을 통한 제어 입력으로 비홀로노믹 이동로봇을 주행시키는 단계를 포함한다.
매도/수 절차
절차과정